Sinon, il existe le Separating Axis Theorem (SAT pour les intimes), qui permet de détecter des collisions en 2D, et qui est utilisable en 3D moyennant quelques modifications :
http://www.harveycartel.org/metanet/tutorials/tutorialA.html

Poly Réinventer la roue ? C'est vrai, mais je trouve que quand
on a l'occasion de se casser les dents sur un truc nouveau et assez
balèze vaut mieux le faire quite à après utiliser une bibliothèque toute
faite afin de mieux comprendre son fonctionnement et donc mieux
l'exploiter même si on arrive pas à développer toutes les routines
qu'elle propose soit même. En plus c'est de la culture gé ...
(On apprend tout plein de maths ...)

Oui j'suis d'accord, ce n'est pas moi qui découragera quelqu'un de découvrir les choses en mettant les mains dans le cambouis pour apprendre, mais pour obtenir un résultat qui soit suffisamment performant, passer par une lib existante est une quasi-nécessité.